几何中向量旋转的问题

题目

几何中向量旋转的问题
左手坐标系中,已知1个向量 v1=（X1,Y1,Z1),绕与v1和Y轴都垂直的直线旋转a度,求旋转之后的坐标,可以的话给出旋转矩阵.你不熟悉左手的话,右手坐标系也可以.答出来分数不是问题.
旋转轴经过原点

答案