如何判断一个复杂的机构中哪些是约束是虚的?

题目

如何判断一个复杂的机构中哪些是约束是虚的?
如题,如何判断一个复杂的机构中,计算构件自由度的时候,判断哪些约束是虚的,也就是说不影响构件运转的?书本上的知识就别复制了.

答案

举个例子说一下我的解题方法吧
如图1,怎样去计算自由度呢?（这个是机械原理课本的一道练习题）
去掉红色圆圈所圈的构件,我们可以得到图2,很显然,去掉这些构件后,图2的运动跟图1也是一致的（通过转动获得直线运动）.这个时候说明,圆圈中的构件所产生的约束为虚约束.那么圆圈的构件产生多少虚约束呢?圆圈中有6个构件,自由度为3*6=18,这些构件加进运动机构中后,有10个低副,即有2*10=20个约束,显然,因为这些构件的加入,产生了2个约束.而这两个约束是多余的,对机构的运动没有任何作用,所以虚约束数量为2.
回到楼主的问题,怎样判断哪些约束为虚约束?
我不知道怎么回答.因为在我的理解中,虚约束就没有个具体形态.我只知道虚约束的产生,是因为加入了不影响机构运动的构件.而这些构件所带入的约束数量为虚约束的数量.