什么是转动矩阵

题目

什么是转动矩阵
作业里有一首题:"在三维空间中绕Z轴转动pi/6角,接着再绕X轴转动pi/3角.写出总的转动矩阵."但是我不知道转动矩阵是什么东东,请问这题怎样做?麻烦各位帮帮忙
谢谢~还有一个问题,也是作业:"原来坐标为(1,1,1)的位矢经过两个转动后变成怎样的位矢?"是不是就是拿那个坐标去乘(乘以?)矩阵?
那如果是绕别的轴转而不是坐标轴,转动矩阵还一样吗?
那位矢和转动矩阵相乘时是位矢向量在前还是矩阵在前呢?问题多多,不好意思

答案

第一行是没转时的三维坐标
第二行是转一次的
第三行是转两次的
1,俺觉得是
2,不一样
再补充：思路：利用矩阵乘法判断.假设是一个三维向量,则与转移矩阵相乘后还得是一个三维向量,则这个三维向量应该在左边,右乘转动矩阵.
说明：俺的线数曾经学的还凑凑和和,但现在俺已毕业半年,所以,不保证说的对~
仅供参考~