自动控制原理稳态误差问题:终值定理的适用条件

题目

自动控制原理稳态误差问题:终值定理的适用条件
胡寿松第五版P108页有例题:设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=1/Ts,输入信号分别为r(t)=t^2/2以及r(t)=sinωt,试求控制系统的稳态误差.
解答中写到:由于正弦函数的拉氏变换式在虚轴上不解析,所以此时不能用终值定理法来计算系统在正弦函数作用下的稳态误差,否则会得出ess=0的错误结论.
我的疑惑就是到底何时可以使用终值定理求系统稳态误差?它的"正弦函数的拉氏变换式在虚轴不解析",指的是E(s)里的正弦函数还是R(s)里的?
我见其他人提问的终值定理,第一步做的是使用劳斯判据判断系统的稳定性,但是这个系统明显是稳定的,为何终值定理对正弦输入又不适用了呢?★还是说,可以用终值定理的条件是"系统稳定且E(s)一次可导",亦或是"系统稳定且R(s)一次可导"★?{最主要的问题是这句话}
顺便引用一下附录中关于终值定理的解释,各位大侠就不用再翻书了:
若函数f(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的(★什么叫可拉氏变换?★),则函数f(t)的终值为Lim{t→∞}f(t)=Lim{s→0}sF(s)

答案