解:(Ⅰ)由题设知:|x+1|+|x-2|-5≥0,如图,在同一坐标系中作出函数y=|x+1|+|x-2|和y=5的图象,得定义域为(-∞,-2]∪[3,+∞), (Ⅱ)由题设知,当x∈R时,恒有|x+1|+|x-2|+a≥0,即|x+1|+|x-2|≥-a,又由(Ⅰ)|x+1|+|x-2|≥3,∴-a≤3,所以a≥-3。
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